Prawo Willisa − aby można było usyskać stałe (niezmienne w czasie) przełożenie, wspólna normalna w każdym punkcie chwilowego styku (obu) zarysów musi przechodzić przez stały punkt (zwykle oznaczany C) dzielący odległość międzyosiową (odległość osi kół) w stałym stosunku, równym przełożeniu przekładni. Punkt C − punkt styczności kół tocznych zwany jest punktem tocznym, biegunem zazębienia lub środkiem zazębienia.